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原先的直流伺服电机，额定电压为100v，额定转速为3000r/min，空载启动电压为2v，空载
时，当其输入电压为1v电机不转，输入电压为2～2.5v时，眼睛可观察到电机转速不匀，这
是因为碳刷、油封等以及力矩角引起的不可避免的现象。而交流伺服电机因为无碳刷使其摩
擦力小，还因为霍尔器件的存在而使其电磁力始终垂直于旋转半径（这既是所谓的正弦控制
），从而其低速性能明显优于前者。当时将其转速放在很低，用肉眼很难分辨电机的转动，
只能通过它自己的软件界面观察指示的电枢位置在转动，也观察不到爬行现象发生，用手也
感觉不到有特性软的现象，原先直流系统低速要求为0.1°/s，若用交流电机估计低速至少
可到0.01°/s。采用交流伺服系统，是对低速性能要求高的系统最为简单可行的方法。
交流伺服电机的输出特性画法也和直流伺服电机完全不同，它不是负斜率的一组直线，
而是几乎画成矩形。这也说明了输出特性硬，速度范围宽。
安全保护
较大天线伺服系统的保护应是一个重要的设计环节，因为一旦失控，可能引起重大的设
备损坏或人身事故。国外有些雷达在这方面有十种左右的保护措施，如某些系统的门打开后
将使伺服电机不能启动等。
过流过载保护电路的敏感元件最好设计在靠近电机的直接控制部分，但这里的电流很大
，使设计有一定的困难。常用的熔断器、热继电器等器件，往往因其升温到动作完成须有一
定的时间，使其对瞬间就损坏设备的故障不能起到保护作用。例如曾经因某型号雷达跟随器
的运放失效而使电容充电时间加长，平常还不容易发现此类故障，从而使测角元件双通道电
感移相器的粗精纠错部分出错，因此输出的天线角度值叠加了一个粗大误差，（粗精比为
1:32，粗大误差为11°15′）并反复出现，称之为“跳大点”。因系统的开环增益在两千倍
以上，当随动系统判断到这个大失调角时，以最大的加速度达到最大的速度，去追赶这个失
调角，从而使电机高速旋转时突然判断反转，这不但很容易引起永磁电机退磁使性能降低，
当时还使减速机彻底损坏，但是这时熔断器、热继电器等无一动作。现在采用数字计算机可
以较容易的判断这类现象，但因干扰、通讯等原因，不能将此类宝完全押在计算机上。而交
流伺服电机，数据处理芯片安装在驱动器内，驱动器的i/o口都经过光耦隔离，因此可靠性
好;并有许多现成可用的功能方便使用，如力矩电流限制，速度限制，加速度限制等等。
直流电机的额定过载线，如果不外接专门的限制断路器件，则额定线仅仅是在图上画出
的，传递函数中并无此饱和线，顶多也就是超过此线后线性度可能有所降低。而交流电机的
额定过载线却是实实在在的存在，一旦超过此线则系统立即停止。因此，一来可靠的保护了
系统不会损坏，二来设计时要注意这个区别，尤其是不能随便停机的系统，电机的功率要有
足够的余量。
控制方法
采用交流伺服电机，可以使控制部分的设计简单，也可以容易的代替原先系统的驱动电
机部分。系统构成典型的方法是:
上位机如pc机、plc、嵌入机等;随动系统中主要用于调试系统，以及完成系统通讯，信
号采集等其他任务，控制任务可以放在上位机内，也可放在控制器中;
多轴控制器，一般可控制2至8个轴，可构成方位、俯仰、横滚等轴的控制，对于单轴控
制，常使用带控制器的驱动器，可省去这一项;
驱动器，多为专用的，和电机配套出售;
主回路电源
单相,三相220v±15%/50hz
控制回路电源
单相220v±15%/50hz
接口电源
dc12v~24v，±10%，500ma以上
控制方式
矢量控制，svpwm
基本控制模式
位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式
动态制动
有
再生制动单元
内置制动电阻，也可外接制动电阻
开关量
13路光耦隔离输入，7路开路集电极输出
模拟量
2路输入：dc -10v～+10v，2路输出：dc 0v～+10v
脉冲量

上海远泽自动化设备有限公司
吴先生
13764321167
上海文涵路559号

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